Je zou denken dat het zwembad een gemakkelijke game moet zijn voor een robot om te spelen, toch? Het is allemaal wiskunde – geometrie om de hoeken en de basisfysica te achterhalen om te gaan met hoeveel kracht nodig is om de ballen te verplaatsen. Bovendien is het beperkt tot slechts twee dimensies, dus het zou een fluitje moeten zijn.

Elke poolspeler zal je vertellen dat er veel, veel meer voor het spel in het echte leven, maar toch, een robot om mee te spelen zou een nette truc zijn. Als beweging naar dat doel, besloot [Bvarv] wijselijk op een miniatuurmodel van een aan het spelen van een pool-playing, en in het proces opnieuw uitgevonden de pooltafel zelf. Het beseffen dat een rups- of wielrobot een moeilijke tijd zou moeten manoeuvreren rond de basis van een traditionele pooltafel, is zijn modelbiljarttafel een legels ontwerp dat eruit ziet als iets van IKEA. Maar de ondersteuning van het voetstuk stelt de robot in staat om met de tafel te worden aangesloten en rondzwaait in een volledige cirkel, en dit stelde hem in staat om door de Kinematics te werken zoals getoond in de charmante stop-actievideo hieronder.

[Bvarv] is zo ver gekomen als beweging op de schommelas, evenals op de armen die uiteindelijk de keu zullen vasthouden. Hij plant overhead beeldanalyse voor het identificeren van opnames, en natuurlijk is er het geheel waardoor het volledig is om te doen. We spelen graag een spel of twee tegen een bot, dus we hopen dat hij daar komt. In de tussentijd, wat dacht je van een beetje robo-air hockey?

Wonder je ooit af wat die snapshots die je hebt gemaakt van je reis naar Parijs, zou eruit zien als je ze door een proco-rat of een baas overdrive raakte? Hoe zit het met een BF-3 Flanger? [Robert Foss] schreef met dit handige kleine script (Github) dat afbeeldingen verwerkt alsof ze audiobestanden waren, zodat u het kunt uitproberen zonder te investeren in een rek van analoge pedalen. Test uw audio- / visuele DSP-intuïtie en kijk of u de afbeeldingen kunt noemen zonder naar de effecten te kijken.

Als u weet dat uw Linux-opdrachtregelhutten, is er echt niet veel voor – scroll naar beneden naar de onderkant van het script om te zien hoe het is gedaan. FFMPEG Converteert de afbeeldingen naar YUV-formaat, die veel beter werkt dan RGB voor audioverwerking, en vervolgens voegt SOX de audio-effecten toe. Nog een reis door FFMPEG krijgt u terug naar een afbeelding of video.

Ok, het is valsspelen omdat het de audio-effecten in de computer toepast, maar niets stopt dat je de audio daadwerkelijk uitneemt en het door die stoffige kleine steen loopt. Natuurlijk, als je eenmaal audio buiten de computer hebt, is de wereld je oester. Herleef de glorieuze 70’s opnieuw wanneer videokunstenaars werken hebben gemaakt met behulp van seguleerde audio-synthesizers. Als u de Sandin Image-processor of het scanimaat in actie niet hebt gezien, heeft u wat Ytubing te doen.

[Settinghbling] heeft een Super Mario World Jailbreak uitgebracht waarmee spelers een HEX-editor kunnen installeren, en vervolgens hun eigen game-mods schrijven, installeren en uitvoeren. Bovendien is dit allemaal werkt op ongemodificeerde cartridges en SNES-hardware. Geen hardware-hacks vereist.

[Seth] is snel om te zeggen dat hij dit niet helemaal niet alleen heeft gedaan. Deze mod was dankzij hulp van [Cooper Harasyn] die een Save-bestand corruptie-glitch heeft ontdekt, [MRCEESE] die de HEX-editor heeft geoptimaliseerd, en [P4Plus2] die een aantal geweldige mods schreef.

Hoewel er geen soldeertijd en programmering van onderdelen nodig is, vereist het installeren van deze mod nog steeds nogal wat hardware. Voorbij de SNES en Cartridge heeft u twee multitaps, drie controllers en klemmen nodig om knoppen op de controllers vast te houden. Zelfs dan duurt de procedure ongeveer een uur delicate gymnastiek op het scherm. Zodra de jailbreak is geïnstalleerd, wordt het bewaard in Savegame C, dus u hoeft het maar één keer te doen.

Wat staat een HEX-editor toe om te doen? Alles wat je wilt. MARIO’S POWERUP-staat kan worden bewerkt, één geheugenlocatie kan worden gewijzigd om een ​​niveau te voltooien op elk moment dat u wilt. Het is niet alleen het modificeren van geheugenlocaties, maar je kunt code schrijven die wordt uitgevoerd, zoals [P4Plus2’s] Sweet Telekinese Mod die Mario in staat stelt om elke vijand op het scherm te pakken en te bewegen.

Het is altijd geweldig om oude videogame-hardware te zien die wordt gehackt door een nieuwe generatie hackers. We hebben vergelijkbaar werk gezien op Super Mario Brothers 3, en een originele gameboy die wordt gebruikt om een ​​drone te besturen, om een ​​paar te noemen.

Bedankt voor de tip [Yorick]!

the most popular computer ever sold to-date, the Commodore C-64, sold 27 Million units total back in the 1980’s.  little is left to show of those times, the 8-bit “retro” years when a young long-haired self-taught engineer could, through sheer chance and a fair amount of determination, sit down and design a computer from scratch using a mechanical pencil, a pile of data books, and a lot of paper.

Behind the C-128 from a 1985 Ad
My name is Bil Herd and I was that long-haired, self-educated kid who lived and dreamed electronics and, with the passion of youth, found himself creating the Commodore C-128, the last of the 8-bit computers which somehow was able to include lots of firsts for home computing. The team I worked with had an opportunity to slam out one last 8 bit computer, supplying we accepted the fact that whatever we did had to be completed in 5 months… in time for the 1985 consumer electronics show (CES) in Las Vegas.

We (Commodore) could do what no other computer company of the day could easily do; we made our own integrated Circuits (ICs) and we owned the two powerhouse ICs of the day; the 6502 microprocessor and the VIC video display IC.  This strength would result in a powerful computer but at a cost; the custom-made IC’s for the C-128 would not be ready for at least 3 of the 5 months, and in the case of one IC, it would actually be tricked into working in spite of itself.

Before the CES show, before production, before the custom-made IC’s became available, there was no choice but to Hack in buy to make the deadlines.  and by Hack I indicate we had to create emulator boards out of LS-TTL chips that could act like the big 48 pin custom-made VLSI chips that Commodore/MOS was known for .

Commodore C-128, the last mass production 8 bit computer and first home computer with 40 and 80 column displays, dual processors, three operating systems, 128k memory by means of MMU and one heck of a door stop.
To add to the fun, a couple of weeks later the marketing department in a state of delusional denial put out a press release guaranteeing 100% compatibility with the C64. We debated asking them how they (the marketing Department) were going to accomplish such a lofty goal but instead settled for getting down to work ourselves.

As the project progressed we realized that this a lot of likely was going to be the final 8 bit system to come out of Commodore. We began shoving in as lots of features as could fit in a 5 month time frame. before we were done we would have a dual processor, triple OS, dual monitor (40 and 80 column simultaneously) with the first home computer to break the 64k barrier. We started referring to the C128 as 9 pounds of poop in a 5 pound bag, we couldn’t quite get 10 pounds to fit. We also joked about turning out the lights on our way out the door as we knew that the 8-bit era was pertaining to a close.

The C128 would require two brand new 40 pin custom-made chips; a Memory management unit (MMU), a Master Programmable Logic variety (PLA), and the venerable but scary VICII video core chip needed to be re-tooled. We also had the chip people bond up a very special 48 pin version of the 6502 microprocessor and we made a decision to use Commodore’s newest 80 column chip which by itself nearly caused us to miss CES. (But that’s a different story)

The initial Commodore C128 with three months to go until CES. five custom-made chips have yet to be completed, in the indicate time “chip emulators” kept it running enough that the system software could be written.
So here is where the need for some severe hacking comes in; we needed to start writing software (a whole new Rom Kernel and monitor and a brand new version of basic featuring structured commands), we needed to start the process of making PCB’s and we needed to start debugging the hardware and understanding the implications of trying to use 128k of DRAM (yes “k”, not m,g or t) which was a first, as well as the first MMU in a home computer. Along the way it turned into a dual processor system 6502/Z80, and simultaneous 40 column TV display and 80 column monitor. home monitors didn’t really exist yet, we were kind of counting on having that done in time also, along with a new hard drive.

Bottom of the prototype C128; three months until CES and it takes lots of jumpers and chips stuck to the bottom to make it work.
What we ended up doing was creating the first PCB to take either finished 40 pin dip chips or 40 pin emulator cords leading to emulator boards built of 74LS chips that when combined with some rather cranky PLA’s (The FPGA of the day) and delay lines and whatever else we could find, acted close enough to a custom-made chip that the programmers could continue working.

 Chip emulators unplugged showing the 40 pin footprint shared with a 40 pin IDC header.

 The VIC video Chip for the C128 could initially be emulated starting with a C64 VIC Chip and logic anD Vertraging van lijnen.

Onze constructietechniek was om de PCB zo veel toe te voegen als we wisten dat we het zeker nodig hadden en daarna springers toevoegen aan die nodig. De Mainstay was echter in de jaren 80 een goede ouderwetse wire-wrap, en dus gingen we verder met het opzoeken van een opofferingshoofd-PCB- en Wire-Wrap-subsamenstellen om te gedragen als de op maat gemaakte chips die hopelijk in een paar maanden zouden aankomen . (Kijkend naar de onderkant van de hoofd PCB, is het moeilijk om te geloven dat we in ongeveer 3 maanden een productie-run van enkele miljoenen zouden beginnen.)

Voorbeeld van de wire-wrap-constructie wordt de stroom ingesneden op de bodem, de grond bovenop. Een goede tech kan dit in ongeveer 4-6 uur doen.

C128 PLA-emulator. De nieuwe PLA zou echt krachtig zijn, om te emuleren we moesten veel concessies maken om in de beschikbare maten te passen. (Maar die grootte limiet stond op het punt te veranderen)

2 weken voor CES was de 80 kolom-chip volledig kapot. Overnachting bedachten we een manier om het te vergrendelen tot de 40 kolomchip. De volgende dag hebben we PCB gekregen in 6 uur op een geschatte kosten van $ 20k USD (1984 dollar)

Dit was nog maar het begin, de voorhand legde een aantal vrij schandalige Klukges, die allemaal twee dingen gemeen hadden; We moesten een hack of fix die ‘s nachts klaar moesten krijgen terwijl de managers thuis slapen en het eindresultaat moest werken in de kwantiteit van de miljoen stuk.

Tijdens de laatste push to CES aten we onze vakantiediners uit aluminiumfolie in het hardware-laboratorium met behulp van de hitte van schijfstations om het eten warm te houden, en de douchekamer verdubbelt als douches. Mijn schoenen werden onaangenaam vanwege uitgebreid gebruik en werden weggegooid, alleen om een ​​muis in de teen in de teen te nemen. (De eerste commodore-muis)

We hebben eenheden in de stand opgezet, de nacht vóór de show, Commodore Service Machines (CBM) -werkers zijn belast met de hand die de 80 kolomchip draagt ​​die bijna een showstop was geweest. De programmeur die CPM heeft geporteerd, kon de laatste van 80 kolombugs oplossen door onbewerkte gegevens op de diskette te bewerken.

De Commodore C128 in 80 kolommodus.

Commodore C128 opstartscherm op 40 kolom

Voor zover de productprestaties op de show die we hebben genageld. Niets mislukt, er waren geen “blauwe scherm” -momenten, en de pers was vriendelijk voor ons. Bij terugkeer naar het werk worstelden we met hoe ze naar beneden moesten staan ​​nadat we in de kroes zijn geweest voor zo veel maanden. Douches werden genomen en uiteindelijk gaven de verslappige uitdrukkingen plaats voor expressie voor normaalgekke.

We dachten dat we de laatste grote 8-bits computer hadden gedaan, we wisten dat een tijdperk eindigde, maar we waren ook extatisch over de ontwikkeling van de 16-bit Amiga, zelfs amid geruchten van grote ontslagen in engineering. Zonder de drive van de oprichter leek Jack Tramiel, CBM doelloos de volgende computer te dwalen, het LCD-computersysteem, het LCD-computersysteem onder weinig tot geen marketing van hoofdproducten. Het gevoel voor mij was toen de dagen van Camelot ten einde was. Het team brak langzaam uit zonder een nieuwe uitdaging om ons samen te binden, ik eindigde in een trauma-centrum in New Jersey in mijn vrije tijd toen ik enigszins verslaafd was geworden aan adrenaline.

Het paasei in de Commodore C128
BIL-kudde ging verder met het ontwikkelen van hoge snelheidsmaker vision-systemen en creëerde het ultrasone back-up alarm dat vaak wordt gezien op nieuwe voertuigen. Voor de laatste 20+ jaar is BIL een ondernemer en stichtte verschillende kleine bedrijven. BIL houdt contact met collectors en andere fans van de oude Commodore-computers via zijn website C128.com en zal binnenkort zijn nieuwe site openen, Herdware.com die Open Source en Educational Electronics-kits heeft.

Het C128-engineeringsteam zoals te zien in de Paasei-afbeelding:

BIL HERD: Designer & Hardware Lead
Dave Haynie: complexe timing, PLA-emulator en dram
Frank Palaia: Z80-integratie en RAM-uitbreiding

Fred Bowen: programmeur en software-lead-kernal & monitor
Terry Ryan: Programmeur- Basic V7 inclusief structured Taal toevoegingen.
Von ertwine: programmeer- cpm

De Commodore C128 werd geproduceerd in 1985 en verkocht 5 + miljoen eenheden die ongeveer $ 1,5 miljard aan inkomsten genereerden. De C128D met ingebouwde schijfstation werd bedoeld om tegelijkertijd te worden vrijgegeven als de stand-alone eenheid, maar de C128D maakte het al een paar jaar geen productie.

Stepper Motors zijn een geweldige oplossing voor nauwkeurige bewegingscontrole. Je zult ze zien op veel 3D-printerontwerpen, omdat ze elke as precies kunnen verplaatsen. Steppers vinden gebruik in veel robotica-projecten omdat ze bij lage snelheden hoog koppel bieden.

Aangezien steppers vaak worden gebruikt voor multi-as controlesystemen, is het leuk om meerdere motoren terug te keren naar een enkele controller. We hebben in het verleden een paar steppercontrolemodules gezien die voor de besturingsdetails zorgen en opdrachten over SPI, I2C en UART accepteren. De AnanasStepper 2.0 is een nieuwe stappencontroller die CAN-bus voor communicatie gebruikt, en een inzending in de Hackaday-prijs van 2017.

Een CAN-bus heeft enkele voordelen in deze applicatie. Meerdere motoren kunnen via een enkele bus op één controller worden aangesloten. Bij lage bit-tarieven kan het werken op kilometer lange bussen. De bedrading is eenvoudig en goedkoop: twee draden gedraaid samen met geen afschermvereisten. Het is ook ontworpen om gerenommeerd te zijn in hoge ruisomgevingen zoals auto’s en vrachtwagens.

Het project is gericht op het implementeren van een API die controle mogelijk maakt van vele soorten controllers, waaronder Arduino, Linux CNC, verschillende 3D-printercontrollers en desktop-besturingssystemen. Met een paar ananassteppers een van deze controllers, zou je helemaal klaar zijn voor het verplaatsen van dingen op meerdere assen.

De hackadayprize2017 wordt gesponsord door:

Dit moet een codering nachtmerrie zijn geweest, en laten we zelfs de bijzonderheden van de mechanische build vermelden. De wazig bal in de buurt van het centrum van deze afbeelding is een robot die een viervoudige backflip doet voordat hij de landing steekt.

Rechts is een hoge bar die wordt ondersteund door een houten kolom en sommige kerel-draden. Aan het begin van de video hieronder hangt [Hinamitetu] de robot van de bar waar het zijn prestaties start zonder enige echte beweging. De servomotoren zeuren zoals het klaar maakt; snel opsnellen met de snelheid met volledige omwentelingen rond de bar. Oh hoe we willen dat er meer achtergrondinformatie op de hardware was! Maar we zijn volkomen blij om onze weg te brengen via [Hinamitetu’s] -inzameling, waaronder andere gymnastiekdisciplines zoals de vloerroutine. Hij plaatste zelfs zijn eigen BOOPER-reel die toont dat de hoge bar niet altijd een roze ervaring is.

Als u draait voor meer fantastische uitvoeringen, zult u niet teleurgesteld worden door deze High Wire Act.

[Via Robot Dreams]